En el Parque Nacional Madidi y Área Natural de Manejo Integrado Madidi (PNANMI Madidi) habitan 31 comunidades de origen tacana, leco y quechua, con una población de 3.714 habitantes. El área de Madidi se superpone íntegramente con la TCO Uchupiamonas y parcialmente con las TCO Tacana I, Lecos de Apolo y Lecos de Larecaja. En su zona de influencia se ubican las TCO Tacana II y Araona.
Dentro del área de Madidi y en su zona de influencia se han registrado varios sitios arqueológicos de procedencia preincaica e incaica, tanto en las partes altas como en los bosques montanos y en los llanos amazónicos, que testimonian las profundas raíces histórico-culturales de los pueblos que habitaron la región. Varios de estos pueblos eran de habla tacana: toromonas, araonas, ixiamas, tacanas, cavinas, esse ejjas, uchupiamonas, eparamonas y pamainos. También compartieron el territorio comunidades de origen leco. La caza fue considerada una actividad primordial en el desarrollo material y espiritual de su cultura. Cultivaban la yuca, el maní, el frijol y el maíz; pescaban y recolectaban miel y una gran variedad de frutas. Utilizaban los ejes fluviales y caminos acondicionados para su transporte e intercambio comercial.
Actualmente, se están desarrollando experiencias de gestión territorial en territorios indígenas de los pueblos leco y tacana vinculados al Parque Nacional Madidi. La elaboración de planes de vida ha permitido orientar el uso actual y potencial de la tierra y definir los objetivos y estrategias de desarrollo.